机器人工程系

任子武

时间:2022-10-06 来源:机电学院 点击:4199

机电工程学院个人科研情况简表

机电工程学院机器人与微系统研究中心

姓名:任子武

性别:男

出生年月:1976.07.07

学历:研究生 学位:博士

职称/导师类别:副教授/硕导

毕业学校:哈尔滨工业大学

学科专业:控制科学与工程

主要研究

方向

1.计算智能理论与应用

2.机器人运动控制

科研工作简历

本人一直从事计算智能理论与应用领域研究工作,其中包括遗传算法、粒子群优化、差分进化、和声搜索、类电磁机制优化、人工蜂群优化、生物地理学优化、教与学优化、及神经网络等智能优化方法.近年来将计算智能理论与机器人技术相结合,用于解决机器人领域中所涉及的优化与控制问题,曾以核心骨干成员身份参与“仿人机器人感知控制高性能单元与系统”国家863计划重项目,承担仿人动作规划控制研究任务,获得仿人机器人与人乒乓球对弈达145个回合记录,该成果被国内外各大主流媒体广泛报道.上述相关成果发表在IEEETransactions on Robotics》《Expert Systems With Applications》、《自动化学报》《机械工程学报》等专业学术刊物上,现已发表学术论文20余篇,SCIEI检索20篇;授权并转让发明专利3;主持8批中国博士后特别资助基金1项,国家自然科学基金面上项目2项。

学术成果

(论文、著作、获奖、专利等情况)

代表性论文:

  1. 第一作者.Knowledge Database-Based Multi-objective Trajectory Planning of 7-DOF Manipulator with Rapid and Continuous Response to Uncertain Fast-flying Objects. IEEE Transactions on Robotics, DOI: 10.1109/TRO.2022.3207616 (EarlyAccess)

  2. 第一作者.A Multi-objective Elitist Feedback Teaching–learning-based Optimization Algorithm and its Application.Expert Systems With Applications, 2022, 188: 115972.

  3. 第一作者.EEG-Based Driving Fatigue Detection Using a Two-Level Learning Hierarchy Radial Basis Function. frontiers in Neurorobotics, 2021, 15: 618408. DOI: 10.3389/fnbot.2021.618408

  4. 第一作者.面向乒乓球对弈作业的七自由度仿人臂多目标轨迹规划.控制理论与应用, 2018, 35(9): 1371-1381

  5. 第一作者.Minimum-acceleration Trajectory Optimization for Humanoid Manipulator Based on Differential Evolution. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016, 13:73 | doi: 10.5772/63070

  6. 第一作者.A Hybrid Biogeography-based Optimization Method for the Inverse Kinematics Problem of an 8-DOF Redundant Humanoid Manipulator. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering,2015, 16(7): 607–616

  7. 第一作者.快速连续反应-避障作业环境下的七自由度灵巧臂轨迹规划.自动化学报, 2015, 41(6): 1131-1144

  8. 第一作者.冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解 方法.机械工程学报, 2014, 50(19): 58-65

  9. 第一作者.基于改进人工蜂群算法的并联机器人正运动学解.机械工程学报, 2013, 49(13): 48-55

  10. 第一作者.基于混合类电磁机制算法的机械臂逆运动学解.机械工程学报, 2012, 48(17): 21-28

  11. 第一作者.全局和声搜索方法及其在仿人臂逆运动学求解中应用.控制理论与应用, 2012, 29(7): 867-876

  12. 第一作者.混合量子差分进化算法及应用.控制理论与应用, 2011, 28(10): 1349-1355

  13. 第一作者.基于混合类电磁机制算法混沌系统控制与同步.控制理论与应用, 2011, 28(7): 1009-1014

  14. 第一作者.基于混合量子进化计算的混沌系统参数估计.控制理论与应用, 2010, 27(11): 1448–1454

  15. 第一作者.Hybrid Simplex-improved Genetic Algorithm for Global Numerical Optimization.Acta Automatica Sinica,2007, 33(1): 91–96

  16. 第一作者.实数遗传算法的改进及性能研究.电子学报, 2007, 35(2): 269–274

授权发明专利:

  1. 第一发明人.并联机器人正运动学求解方法,2015.11.25,中国,ZL201210516799.0

  2. 第一发明.仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法,2017.07.18,中国, ZL201510045116.1

  3. 第一发明.7-DOF仿人臂飞行物体作业最小加速度轨迹优化,2020.06.12,中国, ZL201711119672.4

在研项目

1.横向经费,主持50

2.国家自然科学基金面上项目:基于仿人行为的快速连续反应-高避障灵巧臂轨迹规划与控制(61273340),主持80

3.国家自然科学基金面上项目:基于人臂运动特性柔性双仿人臂点位约束作业规划关节刚度控制(51675358),主持,直接经费62

需 求

本人在控制、机械专业招收研究生1~2名,欢迎报考

联系方式

Email:zwren@suda.edu.cn

2022101