��ࡱ� > �� � � ���� � � ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� _� �R� �S bjbj 2p b b � �� �� �� � D D � � � � � ���� � � � 8 � � � � � 0i J . . . . . b b b �h �h �h �h �h �h �h $ zk � ,n l �h ! � b b b b b �h � � . . 4 �h 4% 4% 4% b � � . � . �h 4% b �h 4% 4% � a � �f . ���� p 8L�� ���� H! � c 8 �h i 0 0i Oc t �n �" h �n p �f �f 8 �n � �f � b b 4% b b b b b �h �h 4% b b b 0i b b b b ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� �n b b b b b b b b b D , p : 0�s�N�c6Rt��0��zYef['Y�~ ��z T�y��s�N�c6Rt�� ��z�Nx�E L E A 3 0 2 4 �e T�y�M o d e r n C o n t r o l T h e o r y ��z'`(��NN ��O��z f[R/ f[�e�2 f[R/ 3 6 f[�e _��f[g�,{6 f[g �(uNN�5ul�]z�SvQꁨRS HQ�O��z�ؚI{pef[0�~'`�Npe0 Y�S�QpeN�yR�Sbc0ꁨR�c6R�St0nf�irt05uSt T�~��z��e _��USMO�:g5u�]zf[b� ��z�#��N�hgFkj� 'Y�~gb{�N�ؚ\t 'Y�~�[8h�N�YO�� N0��z'`(��TYef[�vh�(W�NMb�W{Q-N�v0WMON'`(��S;N���Q�[ �cff[u ��c�c�wƋN���R�S�^��0R�v4ls^ � ��z'`(�� 0�s�N�c6Rt��0/f5ul�]z�SꁨRSNN�v N�NN ��O��z0:S+R�N�~xQ�c6Rt�� ��s�N�c6Rt���N�r`zz��!j�W:N�W@x �;N��xvz�|�~�Q萶r`ϑ�vЏ�Rĉ�_ �v^�c�Q�N���c'`0��Km'`0NgŖnf��+Y3z�['`t��0�g�pM�n0�r`KmhV����0 gO�c6RI{�~'`�|�~R�g�e�l0͑(W�W{Qf[uNb�[�vt���W@x�S�c6R�|�~�v�������R0 Yef[�vh��Ǐ,g��z�vYef[ �Of[u�c�c�s�N�c6Rt���v�W,g�Q�[ �:NT�~��z�vf[`N�N�S�N�N YBg�vǏz�c6R�]\OSbN�W@x0 ,g��z�vwQSOYef[�vh�YN� �c�c�YUO9hnc�|�~irt:g6R�^�z�r`zz��h���_�vwQSO�e�l ��W{Qf[u�[5u�0:g�hI{�[E��c6R�|�~�v�^!j���R� �c�c�YUOЏ(u�r`zz���e�l�[�[E��|�~�vۏL�R�g ��W{Qf[u�[�s�N�c6R�e�l�v�������R0 Yef[�vhN�kN��Bl�v�[�^sQ�|� �kN��Bl ch�p ��z�vh �[�^sQ�|�f �kN��Bl4 �xvz 4 - 1 ��Y�W�N5ul�]z�SvQꁨRSNN�wƋ �ۏL��vsQ�[���eHh�v���� Yef[�vh1 �^�z�[E��|�~�vpef[!j�W �/f�����vsQ�[��0R�g�|�~'`���v�W@x0 �kN��Bl1 2 � �~��f[`N 1 2 - 2 �����[*N�NbL�N�v�SU\ �Bl �Ǒ(uT��v�e�lc�~f[`N�T�cGS ��^�zf[`N�wƋ�T�bU\���R�v��_ Yef[�vh2 wQY�c6R�e�l�vRek�������R �:Nf[u(W�NTc�~f[`N�S�]\OǏz-N㉳Q�[E��c6R�`Y�[�N N�[�vt���W@x0 �N0��zYef[�Q�[�Sf[�eRM��+T��zYef[0�f[0\ON0����I{�Q�[�T��Bl �cf͑�p�Q�[�T���p�Q�[ ��͑�p�Q�[�( ����p�Q�[�" � �~���2 f[�e ��/e�dYef[�vh1 � �c6Rt���v'`(� �c6Rt���v�SU\ �c6Rt���v�^(u �c6R N*N�R`�|�~�v�Q*N�W,gek��0 �vh�S��Bl� fnx,g��z�v�Q�[0'`(��T�N�R�N�Sf[`N,g��z�vaIN0 �N㉧c6Rt���v�SU\�i�Q ��N�S�s�N�c6Rt���v;N��yr�p ��Q�[�Txvz�e�l0 �����Q�[� �s�N�c6Rt��N�~xQ�c6R�vyr�p�k��0 \ON�Q�[� Y`NN�V~� 0�~'`�Npe0-N�w5��v�W,gЏ�{�e�l0 �c6R�|�~�v�r`zz��h���_�8 f[�e ��/e�dYef[�vh1 � �r`�Sϑ�S�r`zz��h���_ �r`zz��h���_�v!j�b�~�g�V �r`zz��h���_�v�^�z ( �r`�wϑ�v�~'`�Sbc " �N�r`zz��h���_Bl O��Qpe�w5� �vh�S��Bl� �N㉶r`zz���l�v�W,g�i�_0 �c�c9hnc�|�~irt:gteg�^�z�r`zz��h���_�vwQSO�e�l0 �c�c�|�~!j�b�~�g�V�v�~6R�e�l0 �c�c�YUO)R(u�~'`�Sbc9e�S�r`zz��h���_�v�~�gb__0 �c�c�r`zz��h���_N O��Qpe�w5����N�vl�bc�v���{�e�l0 �����Q�[� T N�|�~�r`zz��h���_�v^�/U N'`0 \ON�Q�[� �~�[5u��S:g�hЏ�R�|�~Bl�r`zz��h���_0 �~�[�|�~ O��QpeBl�V�y�r`zz��h���_�vh�Qb__0 �~�[�|�~�r`zz��h���_Bl O��Qpe0 �f[�bU\� )R(u�r`zz���l�[u;m-N�v�g N�c6R�|�~ۏL�pef[!j�W�v�^�z0 �c6R�|�~�r`zz��h���_�v��6 f[�e ��/e�dYef[�vh1 � �~'`�[8^P�!k�r`�ez�v� �r`l��y�w5� �~'`�[8^�|�~^�P�!k�ez�v� ( ޏ�~�e���r`zz��h���_�v�yceS " �vh�S��Bl� �N㉶r`l��y�w5��v�W,g�i�_0 �c�c�r`l��y�w5��v�Q�y N TBl�l0 �c�c�~'`�[8^�|�~�r`�ez�vBl㉹e�l0 �c�cޏ�~�|�~�v�yceS�e�l0 �����Q�[� Bl㉶r`l��y�w5��Q�y�e�l���v�[�k0 \ON�Q�[� )R(u�bnf�b�e�Sbc�S�Q��- �T�[\��[t$N�y�e�lR+RBl��|�~�r`l��y�w5�0 Bl�|�~(WUSMO6�Í�O�S\O(uN�v�r`�ez�v�0 �]�wޏ�~�e���r`zz��h���_ �Bl�yce�e���r`zz��h���_0 �f[�bU\� я
F H J p r � � � � � � � � � � : ��ɽɽ��ɽɽ�ɜ��ɽ����}qhq�\�Q hlq h�}" OJ QJ hlq h�}" OJ QJ o(hTx� OJ QJ o(hTx� hTx� OJ QJ o(hlq h�b� OJ QJ hB� OJ QJ o(hlq hxb� CJ OJ hlq hZ? OJ QJ o(h�b� OJ QJ o(hlq hxb� OJ QJ o(hlq hB� OJ QJ o(hlq hB� OJ QJ (hlq hB� 5�B*CJ OJ QJ aJ ph +hlq hB� 5�B*CJ OJ QJ aJ o(ph � � � > J F : 1 : $If gd�5� $$If a$gd�5� � kd� $$If �l � �\ ��2� �� �� �� �� t ��0 � � � � � � � 6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� p�( � � � � � � � � yt�b� J � � � � � ; / / $$If a$gd�5� � kd� $$If �l � � �\ ��2� �� �� �� �� t ��0 � � � � � � � 6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� p�( � � � � � � � � yt�b� $If gdZ? � v x � � � &