��ࡱ� > �� � � ���� � � ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �R� Ν bjbjqq 8� e e � �� �� �� � � � � � � � � ���� 8 A T � �� � � � � � � � � � � � � � � �� � -� F � 9 � � � � � � � � X M� . . . � � � � � � . � . . z ,� � �� � ���� @�k�n3� �) � j �� c� 0 �� �� 2 s� �) H s� � �� �� s� � © < . � � . �� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� s� � � : 0:g�h�St0��zYef['Y�~ ��z T�y�:g�h�St ��z�Nx�M E A U 3 0 0 5 �e T�y�T h e o r y o f M a c h i n e s a n d M e c h a n i s m s ��z'`(��'Y{|�W@x��z f[R/ f[�e�3 f[R/ 5 4 f[�e _��f[g�,{4 f[g �(uNN�:g�h�]z0:g�h5uP[�]z0Pg�eb�W�S�c6R�]z HQ�O��z�ؚI{pef[0�]z�Vf[0t���Rf[0C � �z�^����I{ T�~��z��e _��USMO�:g5u�]zf[b� ��z�#��N��S^t 'Y�~gb{�N��S^t 'Y�~�[8h�N�*P�O�� N0��z'`(��TYef[�vh�(W�NMb�W{Q-N�v0WMON'`(��S;N���Q�[ �cff[u ��c�c�wƋN���R�SvQ�^��0R�v4ls^ � ��z'`(��:g�h�St��z/f:g�h{|TNN-Nxvz:g�hqQ'`��v N�;Nr^�b/g�W@x��0�[�v�N�R/fOf[u�c�c:g�gf[�T:g�h�R�Rf[�v�W,gt��0�W,g�wƋ�T�W,g�b�� �v^RekwQ g�b�[:g�hЏ�R�eHh0R�g�T����:g�g�v���R0�[(W�W{Qؚ�~�]z�b/g�NMb�vhQ@\-N �wQ g�X:_f[u�[:g�h�b/g�]\O�v��^���R�T _�SR ����R�v\O(u0 Yef[�vh�,g��z�N 0t���Rf[0�wƋ\O:Nt���W@x �\@bf[ 0t���Rf[0�wƋ�^(u0R:ghV�T:g�gR�g����-N �FO�V:N:ghV�T:g�g�v YBg�TY7h'` ��V ��[ N/ft���Rf[�wƋ�{US͑ Y�TX x �wQ g�_:_�v�]z�[��'`0�W�Ndk,g��z(Wt�� NwQ g�W,g�i�_Y0;���'`:_0�Q�[RceI{yr�p ��[�� N�SwQ g�]z-N㉳Q��e�l�vup;m�T�]�Y0�����vY�eHh'`0Bl���e�l�vY7h'`I{yr�p �/f N�t��'`�T�[��'`GW��:_�v��z0�vh/fOf[u�c�c:g�gf[�T:ghV�R�Rf[�W,gt��0�W,g�wƋ�T�W,g�b�� �f[OT�y8^(u�W,g:g�gR�g�T�~T�e�l �v^wQ g cgq:g�hO(u��BlۏL�:g�h O�R�|�~�eHh�����vRek���R�T:g�hR�e�����v }(�0 ,g��z�vwQSOYef[�vh�YN� �c�c:g�h0:ghV0:g�g0�g�N0���NI{�W,g�i�_� �c�cs^b�:g�g�vh�:y�e�l�T:g�gЏ�R�v�W,gag�N� �c�cs^b�ޏFg:g�g0�Qn�:g�g0�n�:g�g0���e:g�gI{:g�h-N8^(u:g�g�v�~b0�]\O�St0�]\Oyr'`0�^(uyr�pI{�W,g�wƋ0� �c�c�n��|�v{|�W0�R(u�T O�R�k�v���{�e�l0�c�cW�g�n� O�R0W%��n� O�R�T�Fg O�R�v�wƋ� �N���GkЏ�R:g�g�v{|�W0�W,gyr'`�T�^(uyr�p� �N�:g�h�R�Rf[�v�W,gt��0 Yef[�vhN�kN��Bl�v�[�^sQ�|� �kN��Bl ch�p ��z�vh �[�^sQ�|�f �kN��Bl1 � �]z�wƋ 1 - 2 ��\�c�c�v6R�V05u�]5uP[f[0�Rf[0:g�h�St0Pg�e�yf[I{NN�W@x�wƋ �(u�N㉳Q:g�h�R�]06R �I{�]z�[E�� Yef[�vh3 �c�cs^b�ޏFg:g�g0�Qn�:g�g0�n�:g�g0���e:g�gI{:g�h-N8^(u:g�g�v�~b0�]\O�St0�]\Oyr'`0�^(uyr�pI{�W,g�wƋ0 Yef[�vh4 �c�c�n��|�v{|�W0�R(u�T O�R�k�v���{�e�l0�c�cW�g�n� O�R0W%��n� O�R�T�Fg O�R�v�wƋ0 �kN��Bl2 � �R�g 2 - 2 ��Y�Ǐ�e.s�h"}N�g⋷��S㉳Q N*N YBg�]z��vY�y㉳Q�eHh Yef[�vh2 �c�cs^b�:g�g�vh�:y�e�l�T:g�gЏ�R�v�W,gag�N0 �kN��Bl4 � xvz 4 - 1 ��Y�W�N:g�hNN�wƋ � ��b:g�h�����eHh ������[���eHh Yef[�vh3 �c�cs^b�ޏFg:g�g0�Qn�:g�g0�n�:g�g0���e:g�gI{:g�h-N8^(u:g�g�v�~b0�]\O�St0�]\Oyr'`0�^(uyr�pI{�W,g�wƋ0 �kN��Bl1 0 � �l� 1 0 - 1 ��Y�[:g�h�]z��vsQ.��b/g�T���pۏL��S4YbfNb�h��� �ߍlQO�T TL� gHe�l�v^��YTt�QV{ Yef[�vh1 �c�c:g�h0:ghV0:g�g0�g�N0���NI{�W,g�i�_ �N0��zYef[�Q�[�Sf[�eRM��+T��zYef[0�f[0\ON0����I{�Q�[�T��Bl �cf͑�p�Q�[�T���p�Q�[0͑�p�Q�[�( ����p�Q�[�" � �~���1 f[�e ��/e�dYef[�vh1 � ,g��zxvz�v�[a��S�Q�[ f[`N,g��z�v�v�v �YUOۏL�,g��zf[`N :g�h�Stf[�y�SU\�s�r�{�N �vh�S��Bl� fnx,g��zxvz�v�[a��T�Q�[( ��N�S(W�W{Qؚ�~�]z�b/g�NMbhQ@\-N�v0WMO0�N�R�T\O(u� �N�:g�h�St��z�v'`(��Tyr�p( � �[:g�h�Stf[�y�v�SU\���R g@b�N�0 :g�g�v�~�gR�g�6 f[�e ��/e�dYef[�vh1 �2 � :g�g�~�gR�g�v�Q�[�S�v�v :g�g�v�~b�SR{| :g�gЏ�R�{�V :g�gwQ gnx�[Џ�R�vag�N�S g\;��R�[�_ :g�g�1u�^�v���{ ���{:g�g�1u�^�e�^�la�v�Ny� s^b�:g�g�v�~b�St0�~�gR{|�S�~�gR�g �vh�S��Bl� �c�c�g�N0Џ�RoR0Џ�R���T:g�g�v�i�_( � �c�c:g�gЏ�R�{�V�v�i�_�SKm�~�e�l( � �q�~�c�cs^b�:g�g�1u�^���{�e�l �cknx���{Џ�RoR�vpe�v� YT��� � �@\��1u�^�Sd��S�v�e�l �Z��~_g�SvQ8^�Q�s�v�Q�y�`�Q( "� �c�cs^b�:g�g�S�R�TwQ gnx�[Џ�R�vag�N( � �N㉠ �W,gFg�~�Ss^b�:g�g�~b�v�W,g�St0 �����Q�[� Z��~_g�vƋ+R�SvQd��S�v�e�l0 \ON�Q�[� :g�gЏ�R�{�V�vKm�~�s^b�:g�g�1u�^���{�s^b�:g�g�v�~�gR�g0 �f[�bU\� s^b�:g�g-N�vؚoRNO�N�� ؚoRNO�N�v�i�_0�v�v�SvQag�N�ؚoRNO�N�v�e�l�S>N�O0 s^b�:g�g�vЏ�RR�g�4 f[�e ��/e�dYef[�vh6 � :g�gЏ�RR�g�v�N�R0�v�v�T�e�l (u�V��l\O:g�g�vЏ�RR�g (u㉐g�l\O:g�g�vЏ�RR�g �vh�S��Bl� fnx:g�gЏ�RR�g�v�v�v�T�e�l� �c�c��^�w�_�v�i�_ ��q�` N�_�[t �Onx�[ N,�s^b�:g�g�vhQ萬w�_ ���(u�w�_�l�[s^b�a!�~:g�gۏL���^R�g( "� �c�c�wϑ�ez�V��l�v�W,g�St�S\O�l�O(u�wϑ�ez�V��l\O:g�g�v��^�S�R��^R�g"� ��(u㉐g�l��wϑR�g�lb�w5��l ��[s^b�a!�~:g�gۏL�Џ�RR�g ���(u���{:g\O�V;u�Q:g�gЏ�R�f�~"0 �����Q�[� (u㉐g�l�^�z:g�gMOn�wϑ�ez0 \ON�Q�[� (u�w�_�l�[s^b�a!�~:g�gۏL���^R�g�(u�wϑ�ez�V��l\O:g�g�v��^�S�R��^R�g�(u���{:g\O�V;u�Q:g�gЏ�R�f�~0 �f[�bU\� M A T L A B o��N�[��0 s^b�:g�g�v�RR�g�4 f[�e ��/e�dYef[�vh6 � :g�g�RR�g�v�N�R0�v�v�T�e�l �g�N�`'`�R�vnx�[ Џ�RoR-Nid�d�R�vnx�[ �Q�id�d�e:g�g�v�S�RR�g N�Q�id�d�e:g�g�v�R`Y��RR�g �vh�S��Bl� �N�:g�g-N�vT�y�R�S�RR�g�v�e�l� nx�[Џ�RoR-N�v�S�R�S ��R�N:g�h N�vs^a��Rbs^a��R�w� �c�c�y�RoR0l��RoR�T���eoRI{Џ�RoR-Nid�d�R�v���{�e�l( "0 �c�c N,�s^b�:g�g�RR�g�v�e�l �����Q�[� id�dW�v�i�_�Sl��RoR-N;`�S�R\O(u�~�vnx�[0 \ON�Q�[� �Q�id�d�e:g�g�v�RR�g0 �f[�bU\� :g�h�vHe�s�T���3 f[�e ��/e�dYef[�vh6 � :g�h�vHe�s :g�h�v�� �vh�S��Bl� �^�zcknx0hQb��v:g�hHe�s�v�i�_� �c�c�y�RoR0l��RoR�T���eoR�v��ag�N( � �c�c�{US:g�h:g�hHe�s�T��ag�N�vBl㉹e�l( "0 �����Q�[� ���sa�(W�]z�[E� N�v�^(u0 \ON�Q�[� :g�g��ag�N�vnx�[0 �f[�bU\� :g�h�vs^a��3 f[�e ��/e�dYef[�vh6 � :g�hs^a��v�v�v�S�Q�[ R'`l�P[�vs^a����{ R'`l�P[�vs^a��[�� l�P[�v��(u Ns^a�ϑ�T��(u Ns^a��^ s^b�:g�g�vs^a� �vh�S��Bl� �c�cR'`l�P[Y�0�Rs^a��v�St�T�e�l�( �N�s^b�:g�g�vs^a��St0 �����Q�[� \ON�Q�[� R'`l�P[Y�0�Rs^a��v���{0 :g�h�vЏl��SvQ��^�l�R�v����4 f[�e ��/e�dYef[�vh6 � �i�� :g�h�vЏ�R�ez_ :g�hЏ�R�ez_�vBl� 3z�[Џl��r`N:g�h�vhTg'`��^�l�R�SvQ��� :g�h�v^�hTg'`��^�l�R�SvQ��� �vh�S��Bl� �N�:g�g�SvQ�|�~�R�Rf[�ez� �c�c�^�zUS�1u�^:g�h�|�~I{He�R�Rf[!j�W�SЏ�R�ez_�v�e�l( � �c�c3z�[�r`N:g�h�vhTg'`��^�l�R�SvQ����e�l( � �N�ޘn����St ��c�cޘn�l��R�`ϑ�v�{f���{�l( � �N�:g�h�v^�hTg'`��^�l�R�SvQ����e�l0 �����Q�[� US�1u�^:g�h�|�~I{He�R�Rf[!j�W�SЏ�R�ez_0 \ON�Q�[� ޘn�l��R�`ϑ�v�{f���{0 �f[�bU\� ��hV�v{|�W�S�]\O�St0 ޏFg:g�g�SvQ�����6 f[�e ��/e�dYef[�vh3 � ޏFg:g�g�SvQ O�Ryr�p s^b��VFg:g�g�v{|�W�S�^(u s^b��VFg:g�g�v�W,g�wƋ s^b��VFg:g�g�v���� �vh�S��Bl� �N�s^b�ޏFg:g�g O�Ryr�p�SvQ;N��O:�p� �N�s^b��VFg:g�g�W,g�W_0oS�W_�S N�N�^(u�[�O( � �c�cs^b��VFg:g�g�v N�N�W,g�wƋ( g�f�g�vag�N0%`�VЏ�R�SL�z��k�|pe0 O�R҉�T�S�R҉0{k�p�T O�R�vޏ�~'`I{) ( "� $ , 8 H J L V ` b � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � " $ . L Z \ ^ ` j l n p z � � � ������ӺӳӺȺӳӨ�Ө���ӳӛ��ӳӍӳӀ��ӳӛӳӛӨ h�� h�� CJ OJ QJ h�� h�� CJ OJ QJ o(h�E hl0 CJ OJ QJ h�� CJ OJ QJ o( h�E h�K� h� h� CJ OJ QJ o(h� CJ OJ QJ o(h�E h�K� CJ OJ QJ h92� h0 w CJ( OJ QJ h� CJ( OJ h92� h�K� CJ( OJ 2 . J L � � � � � � � � M A d, $If gd�� A kdV $$If �l � ��� h t �� 6� � �� �� �� �4� 4� l a� yt�E V kd $$If �l �� �0 ���� 4 4 t �� 6� � � �� � �� � �� � �4� 4� l a� yt�E d, $If gd�E $dX �� �� a$gd� � � � � � � " � � � � ? � T kd� $$If �l �0 ���� 4 4 t �� 6� � � �� � �� � �� � �4� 4� l a� yt�E d, $If gd�E T kd� $$If �l �0 ���� 4 4 t �� 6� � � �� � �� � �� � �4� 4� l a� yt�E d, $If gd�� " $ ^ ` n � � g [ d, $If gd�E A kd� $$If �l � ��� h t �� 6� � �� �� �� �4� 4� l a� yt�E ���P�d, $If WD �^��`�P�gd�E A kdD $$If �l � ��� h t �� 6� � �� �� �� �4� 4� l a� yt�E n p � � � � � � � � ^ � � T kd" $$If �l �0 ���� 4 4 t �� 6� � � �� � �� � �� � �4� 4� l a� yt�E d, $If gd�E A kd� $$If �l � ��� h t �� 6� � �� �� �� �4� 4� l a� yt�E � � � � � � � � � � � . 0 : P R \ F � � ���������Ǻ���r]J5J (hj# hj# B*CJ OJ QJ \�aJ ph %hj# hj# B*CJ OJ QJ aJ ph (h92� hz� 5�B*CJ OJ QJ aJ ph %h92� hz� B*CJ OJ QJ aJ ph $h�-� h�-� B*CJ OJ aJ o(ph $h92� hz� 5�B*CJ OJ aJ ph h92� h�U� CJ OJ QJ aJ h92� h�U� CJ OJ aJ h92� h�K� CJ OJ aJ h92� h]:� CJ OJ aJ h�� CJ OJ QJ o( h�E h�K� h�E h�K� CJ OJ QJ � � 0 R | � � � f � � � � � � z j j j j j &